机械设备职业人形机器人系列之六：减速器深度：旋转传动的枢纽 机械力气之承载

发布时间：2023-08-01 22:44:36   来源：体育竞猜bob

　　机械设备职业人形机器人系列之六：减速器深度：旋转传动的枢纽 机械力气之承载

　　减速器是旋转传动的枢纽，在工业机器人范畴有较为老练的使用。减速器是衔接动力源和执行机构之间的中心设备，机器人常用减速器包含谐波、RV、行星齿轮、摆线针轮减速器，其特色为结构紧凑且效率高。减速器为工业机器人的中心零部件之一，机器人的每个关节都需求装备一台减速器，价值占比零部件本钱超越30%。

　　关节驱动形式影响减速器挑选，行星和谐波仍然存在计划之争。人形机器人关节驱动形式包含刚性、弹性、准直驱，刚性驱动器往往调配高速电机+高传动比减速器（谐波），架构简略、扭矩密度高；串联弹性驱动器在刚性驱动硬件基础上添加弹性体，具有更强的抗冲击性；准直驱驱动器往往调配高扭矩密度电机＋低传动比减速器（行星），功率密度高，量产后价格上具有优势，当时谐波和行星计划较为干流。

　　人形机器人减速机用量大，发明未来商场增加机会。人形机器人相较于工业机器人自由度更多，减速器用量更大，例如特斯拉人形机器人共有40 个自动自由度，减速器用量达14 个；比照六轴工业机器人仅用6 个减速器。21 年全球机器人减速器商场空间超30 亿美元，人形机器人若能到达消费级体量将驱动减速器商场继续扩容。

　　减速机出产重财物且扩产周期长，产能构建未来竞赛壁垒。谐波减速器对出产设备和技能研制的要求均较高，扩产投入达周期长，而以哈默纳科为代表的海外头部企业刚刚阅历了一轮大的扩产，产能扩张更为慎重。历史上，工业机器人敲开减速器国产化的大门，国内谐波减速器厂商借哈默纳科产能瓶颈、凭仗保供才能完成打破；展望未来，国内企业的高产能和低商场份额在人形机器人产业化进程中蓄势待发，有望完成高弹性生长。

　　轴承是机器人和减速器的重要零部件，有望成为国产化的下一站。全球轴承商场规模超千亿美元，全球八我们商场份额超越70%，国内竞赛格式较为涣散。全球机器人轴承占全体轴承商场份额不到1%，商场规模仅为10+亿美元。机器人对轴承精度、刚度等功能要求相较于通用轴承要求更高，其所用的薄壁轴承、减速器轴承在资料、加工、安装、丈量、试验等环节有较高的壁垒。目前国内工业机器人轴承仍首要依靠进口，估计未来机器人轴承将随同机器人本体与减速器同步打破。

　　出资主张：在减速器范畴，主张重视绿的谐波、秦川机床、中大力德、昊志机电、丰立智能、国茂股份；轴承范畴，要点重视长盛轴承、五洲新春、南边精工、国机精工、力星股份。

　　危险提示：特斯拉的人形机器人产品暂未落地；国产厂商前期未必能进入特斯拉供应链；中心技能的迭代危险。